Kategori arşivi: Genel

Post makinesi

Yükselen dalganın üstünde sörf yapmasını iyi becermiş elemanların kurdukları, şimdilerde oldukça meşhur bir haber sitesi var. Bugün onların sitelerindeki haberlerden birinin başlığı “Post makinesi hata verince sinirlendi” idi.

Post makinesi ne ki diye merak falan etmedim. Aptal heriflerin POS makinesini post makinesi olarak yazmış oldukları aşikardı. Daha komiği, haberin metin kısmında da point of sale anlamında kullanılan o aletten post makinesi olarak söz ediliyordu.

Bunlar, saf bir ergen mantığıyla sağa sola ayar vermeye çalışan, muhafazakar iktidarın en zayıf yönlerinden biri olan “orantısız zeka” sosyal medya açığını kapatmak için “gönüllü” lejyon olarak çarpışan, bunu oldukça belaltı hareketlerle yapmaktan çekinmeyen, ciddiyet ya da onur gibi kavramları dert etmediklerini gizleme gereği görmeyen, bir süre önce kasabasından kopup İstanbul’a gelip kabak çiçeği gibi açıvermiş klasik Anadolu kurnazı profiline uyan tipler…

Yani tamam, kapasiteniz de, bu işlere girişinizdeki amaç da, hedef kitleniz de belli.. Ama be kardeşim, iyi kötü IT işindesin. POS ismini hiç mi duymadın? Hem devlet kurumlarından deli gibi reklamlar alıp iyi para da kazanıyorsun epeydir. Hiç mi internetten alışveriş yapmadın? Hiç mi ekstrende Web Pos diye bir kalem görmedin?

Medyanın en büyük sorunu, bilgiyle haşır neşir olma geçmişi olmayan tiplerin bilgi taşıyıcısı; hatta daha fenası, bilgi yorumlayıcısı konumunda olması.

Post makinesi bir tipografik hata değil. Bunu bana komik geldiği için yazdım. Bu ve benzeri elemanlar daha ne mantık hataları, ne temel bilgi eksiklikleri yapıyorlar. Bir ara kaç kişi, işi gücü bırakıp, oturup Ahmet Altan’a UTC zaman dilimlerini anlatmaya uğraşmıştı. Eski Türkiye’nin tüm kurumlarına tek başına savaş açmış, Türkiye’nin en saygın ve de talihsiz bir biçimde en seçkinci aydınlarından biri, dünya üzerindeki saat farklarını standartlaştırmak için uydurulmuş bir zamanlama koordinatını anlayamamış, saat farklarında komplo teorileri aramıştı..

Twitter’da her gün memleket kurtaran, her şeyi bilen süper gazeteci-aydın tayfasından takipçilerine “ya bu ne demek, bir bilen yazsın”, “bunun aslı ne, biri anlatsın” türü şeyler yazdıklarını sürekli görürdüm evvelden.. Ulan her bir yerdeki her bir haltı biliyorsun, Google’a yazıp sonuçlara bakıp bilemediğin şeyi okumayı mı beceremiyorsun hıyar diye düşündüm pek çok aydın hakkında…

Dahası bu sadece Türkiye’nin de sorunu değil. Geçenlerde bir Amerikan üniversitesinde yapılmış bir araştırmayı okumuştum. Ciddi kurumlarda çalışan gazetecileri çok basit matematik ve fen bilimleri testlerine sokuyorlardı. Sonuç felaketti. Bir fiyatın %50’sinin %90’ını hesaplayamayan adamların gözünden dünyaya bakıyoruz. Elektrik akımı ile gerilim arasındaki ilişkiyi bilmeyen, ısı ile sıcaklığın eş anlamlı sözcükler olduğunu sanan adamlar dünyaları kurtarıyorlar her gün. Ha, bunları bilmek zorundalar mı? Bence bunun yanıtı kocaman bir evet..

Devlet A.Ş.

İnsanların politikayı bir zengin olma ve statüye erişme aracı olarak görmeleri bizimkisi gibi bir ülke için sıradan bir durum. Bu, en başından beri böyle olageldi. Ta Osmanlı’dan beri; bir şey yaparak değil, memuriyete girerek, daha sonraları politikaya girerek yükselebilirdiniz. Başka ne yapacaktınız ki? Sünnetçi vitrine başka bir şey koyamazdı ki. Eğer zaten zengin bir aileden gelmiyorsanız (ki bizde zengin aileler de aslında ekonomiden çok politikayla ilgilidir) statüye erişmenin en kesin yolu politikadan geçiyor. O yüzden politika gerçek hayattan, gerçek mesleklerden kopuk, mantıksız, deli bir kariyer bizde..

Devlet bizdeki en büyük şirket. Ve sıradan şirketler için asla geçerli olamayacak irrasyonel kurallarla yönetiliyor. O yüzden devlet denen şirkette yönetici olmak, ya da o yöneticilerle yakınlık kurmak sihirli bir şey. Bu, sizi bir anda zengin edebilir.
Ancak, bu kadar çok kişinin zenginliğiyle ilişkili olan bu devlet denen şirket aslında tuhaf bir biçimde, hiçbir şey üretmiyor.
Dış satım yaparak döviz kazanmıyor. Yaptığı faaliyetler, geçerli bir döviz cinsinden ülke dışında herhangi bir müşterisi olacak şeyler değiller…
Ülkedeki neredeyse herkes için geçim kapısı; hatta birileri için servet kapısı ama…
Devlet katma değer üretmiyor, aksine, üretilen katma değerin gidip, dolaşıp yok olduğu yer.. Üstelik bu organizasyon, para basma yetkisine sahip (zaten bu yüzden TL bir döviz birimi olamıyor).

Devlet, üretim yapmıyor. Daha kötüsü, yapılan üretimlerden vergi adı altında alakasız bir para alarak üretimin maliyetini artırıyor. Yaptığınız şeyi satmanızı zorlaştırıyor. Dünyayla rekabet etmenizi zorlaştırıyor. Hem parasal hem de bürokratik engeller çıkarıyor. Yapılan işe çomak sokuyor. Aslında yeryüzündeki tüm devletler az ya da çok bunu yapıyorlar. Bu bir iş bölümü. Sizden alınan para size kamu hizmeti olarak döndüğü sürece sorun yok. Ama bizim ülkemizde devlet şirketinin sizden aldığı para daha sonra size ucuz enerji, kolay ulaşım olanakları, iyi eğitim almış çalışanlar, kaliteli bürokrasi olarak geri dönmüyor. Gidiyor ve yok oluyor.. O yüzden küçük esnafından medya patronuna herkes vermeden almanın bir yolunu bulmuş bu ülkede. Yıllar önce benzin niye pahalı diye sorgularken işin gidip doğrudan vergi / dolaylı vergi oranına dayandığını keşfetmiştim. Onun sebebi bu işte…

Devlet aslında büyük kamu yatırımlarının yatırımcısı falan da değil. Mesela bizim burada yapılan o büyük köprüyü aslında o yapmıyor. Devlet bu toprak bu deniz benim diyerek oraya bir köprü yapılmasını buyuruyor, birilerine yapmaları karşılığında orayı belli bir süre işletme hakkı veriyor. Bunun için büyük miktarda kaynak gerekince borca garantör oluyor, finans sahiplerine ben buradaki insanların geleceklerinin de sahibiyim, bana borç verin, zarar etmezsiniz diyor..

Devletin hizmet sektöründe bazı faaliyetleri var. Bunların başlıcaları eğitim, sağlık, kamu güvenliği ve adalet… Bir şirket gözüyle bakarsak, personel sayısı, bütçesi ve istisnai ayrıcalıklarına rağmen verdiği hizmetin kalitesi tartışmaya son derece açık. Zaten devlet demek “yüksek maliyet” demek. Sizin şirketin 20 adet için tanesine 39 lira vereceği iş elbisesini, tanesi 119 TL’den 2500 adet alan kuruluşa devlet deniyor.

Sadece üst yöneticileri tartışmak yanlış olur. Devlet alt kademe çalışanlarının seçimi de ayrı bir tuhaflık. Bir kere, devlet aslında çalışacağı kişileri seçmiyor. Bu, isteyen ve kağıt üzerinde buna haiz herkes için bir “hak”. Yani bu ülkede doğmuş herkesin devlet şirketinde çalışıp kendi çapında işleri berbat etme hakkı var. Devlet, şimdilerde adı büyük skandallarla anılan merkezi sınavlarla işe adam alıyor. Alınan bir adam kolayından işten de çıkarılamıyor. Oysa “normal” şirketlerin istedikleri insanı seçme özgürlükleri var ve istedikleri zaman da o insanla çalışmaktan vaz geçme hakları var.

Zaman zaman benim de paylaştığım bazı sıralamalar yayınlanıyor. Onlara baktığınızda devlet denen şirketin başka devlet denen şirketlerle bir mukayesesini görüyorsunuz. Daha çok kaynak harcayan ama dünyadaki rakiplerine göre çok çok daha az başarılı olan bir şirketin hissedarı olduğunuzu anlıyorsunuz. Böyle bir durumdan rahatsızlık duyuyorsanız iki seçeneğiniz var: Ya şirketi bırakıp başka bir şirkete geçeceksiniz ya da bunda yanlışlık var diyerek bunu tartışacak, çözüm arayacaksınız.

İşte bu noktada, bu tuhaf şirketin yüzyıllardır böyle anlamsız bir biçimde ayakta kalmasını sağlayan nedenlerden biri karşınıza dikiliyor: Milliyetçilik. Bu şirketi sırf bu şirket olduğu için, bayrağı bu renk olduğu için eleştirmememiz, başka şirketlerle kıyaslamamamız gerektiği söyleniyor. Sev ya da terk et deniyor.
Oysa bu şirketin beceriksiz olması en çok onu sevenleri küçük düşürüyor.
Türkiye ile Finlandiya’yı kıyaslamak Coca Cola ile Pepsi’yi kıyaslamak kadar doğal bir şey olmalı oysa ki.

Politika adına koparılan bunca fırtına özünde, devlet şirketinin kimlerden alıp kimlere vereceğinin kavgasından ibaret. Böyle bolluk dağıtan bir şirketin kavgası da kalabalık ve pis oluyor. Herkes bu kolayca erişilen statüyü hak ettiğini düşünüyor haklı olarak. Kavga da büyük oluyor. Normal bir şirketin idarecileri sokaktaki adama göre daha kalifiye, donanımlı, yetenekli olmalı. Oysa devlet denen şirketin kavgasında toplumun en niteliksiz, özelleşmemiş, bir şey üretme kapasitesi olmayan kesimi kavgaya koşuyor. Sokaktaki adam çoğu zaman devlet kavgasına iğrenerek bakıyor. Devlet şirketinin tepesindekilerin bazen normal şirketlerin idaresine imrenmeleri boşuna değil yani..

Reklam Arası

Bir milletvekili tweet atınca ortalık epey bir karıştı: Cumhuriyet’le verilen 90 yıllık reklam arası bitmiş. Film (daha doğrusu dizi) kaldığı yerden devam ediyormuş.

Güzel aslında.  Evimizdeki denyo muhabbet kuşunun benim telefonun mail bildirim tonunu taklit etmeye çalışması gibi bir tweet bu.

Açıklamayı yapan milletvekilinin kendisi hakkında söylenebilecek çok şey yok. Muradını anlatmak için yerli dizi benzetmesini kullanması bile başlı başına yeterince açıklayıcı. Peşinen böyle yargılamalara girmeyi haksız bulanlar hanımefendinin özgeçmişini araştırabilirler. Hanımefendi muhtemelen bir sonraki dönem adaylığı için dikkat çekme çabası içinde. Ben bunu kendim düşünerek bulamazdım, okuduğum yorumlarda bundan söz ediliyordu, bana da mantıklı geldi.

Peki eğer bu doğruysa niçin bir sonraki dönem adaylığına oynayan bir milletvekili, şu an içinde bulunduğu, daha doğrusu, kendisinin içinde bulunmasını mümkün kılmış olan bu rejimi, bir reklam arası olarak görür ki?  Milletvekilinin yanlış bir dikkat çekme çabasına girdiğini iddia etmiyorum. Aksine, o bence çok doğru bir çıkış yapmış. Eğer varsayımımızda yanılmıyorsak ilgili yerlerin dikkatini de çoktan çekmiştir.

Cumhuriyeti, mevcut iktidarın “ustalık” dönemine kadar, asıl “kutlu  yürüyüş”ümüzün küçük bir sapması olarak görmek AKP’nin hakim düşüncesine uygun bir şey. Aslında AKP diye kendimizi kısıtlamamamız lazım. Genel anlamda, Türk milliyetçi muhafazakarlığı için geçerli bir şey bu: Gündelik iktidar kavgaları ve ucuz mağduriyetlerden kurtulup uzun uzun bir şeyler düşünmeye vakit ve imkan bulmaya başladıklarında, akıllarına Osmanlı’dan başka bir şey gelmeyeceğini tahmin etmek hiç zor değil.

Bugün elinden bir şey gelmeyen adamlar sürekli geçmişe referans vermeyi bir marifet sayarlar. Bu romantik bir saçmalık değil büsbütün. Geçmişin güzel yanı onu kafanıza göre idealize edebilmenizdir. Geçmişiniz hakkında yalan atmak bugününüz hakkında yalan atmaktan daha kolaydır. Politikacı denen varlıkların ucuz yoldan rezillik için bu basit gerçeği kullanmaları onların fıtratında olan bir şey. Dünyanın mazlum halklarına adalet ve özgürlük vermiş bir Osmanlı’nın torunu olmak güzel bir şeydir. Bugün o adaleti bizzat vergisini aldığınız, nüfus kağıdı verdiğiniz, birinci dereceden sorumluluğunu taşıdığınız insanlara göstermelik olarak bile veremiyor olmanızı geçmişle ilgili böyle boktan palavralar atarak gözden kaçırabilirsiniz.

İnsanların en kafasız kesimi tarihi iyilerle kötülerin savaşı olarak görüyor. Okulda onlara belletilen iyiler (bu biz oluyoruz) ve onlara sırf kötülük olsun diye kötülük eden kötüler (bu rolü zamana göre dünyanın bizim dışımızdaki tüm milletleri oynayabiliyor) var.

Kafasızların biraz da okul dışında okumuş kesimi (ki memleketin en kalabalık kitlesi zannımca bunlar), yukarıdaki makarnaya, dünya görüşlerine göre bir sos eklemeyi becerebilmiş olanlar. Bunların dindar-milliyetçi-muhafazakar olanları için adalet ve huzur örneği Osmanlı, malum kötüler tarafından ortadan kaldırıldı ve yerine Mustafa Kemal’in kukla iktidarı geldi. Ama bu millet kollektif aklında Osmanlı’nın değerlerini hep yaşattı ve ilk fırsatta buna dönüş olacak. Hanımefendinin sinyal çakma şekli özetle buna vurgu yapıyor.  Çünkü şu anda kendisini kötüler tarafından kesintiye uğratılmış o medeniyetin restore edicisi olarak gören bir iktidar var. E o iktidarın nimetlerinden faydalanmak istiyorsanız siz de bu restorasyona inanıyor gibi yapmalısınız.

Ha, böyle ucuz retorikleri gündelik siyasetin argümanı yapmak 90’larda kalmış bir şey diye düşünebilirsiniz. Bence de. Ama şu anki başbakanımızın kafasındaki vizyonla başına getirildiği teşkilatın gündelik eylemleri arasındaki zıtlığa bakınca insan dalıp gidiyor.

Makarna ve soslu makarna örneği dışında kalan insanlar için ise açıklamaya bile gerek olmayan bir şekilde Osmanlı çoktan bitmiştir, hatta resmen ortadan kalkmasından çok zaman önce bitmiştir. Yani o verilen ara bitsin diye didinilen dizi aslında bol ürün yerleştirmeli uzun soluklu bir reklam, bir avanak avından ibarettir. Şimdi arasında olduğumuz reklamda neyin reklamı yapılıyor, buna odaklanılması daha gerçekçi olacaktır.


Aralık 2015’ten bir not:
Bu yazıya konu olan milletvekili hanım, yeni dönemde mv adayı gösterilmedi. Şu anda, mv’liği döneminde kurulmuş şirketleri kapanmış ya da haciz kovuşturması altındaymış. Aracına bile haciz konmuş. İlgimi çeken, “belediyelere çevre düzenlemesi için lale vb. üreten” şirketinde de artık bir faaliyet yokmuş.
Gördünüz mü reklam arasını arkadaşlar???

Wireless Application Protocol

Bundan kabaca 15 sene önce, ben ilk WAP’lı telefonumla, bir rock grubunun hayranlarının hazırladığı bir Geocities sayfasına bağlanmayı başardığımda bunun çok muhteşem bir şey olduğunu düşünmüştüm.  Bana o zaman bu işin çok yaygınlaşacağını ve ucuzlayacağını, insanların yanlarında taşıdıkları cihazlardan kolayca her yerle iletişim kurabileceklerini anlatsaydınız sizi ilgiyle dinlerdim.

Dünyaya kafa yormayı seven bir gençtik ya, peki bu yaşamları nasıl değiştirirdi diye de sorsaydınız sanırım ben ateşli ateşli size bilgiye ulaşmanın kolaylaşmasının insanların profesyonelliğini artıracağını, uzmanlaşmış insanların ortalama düzeyinin yükseleceğini söylerdim. Bakın, genel kültür konusuna hiç girmiyorum. Nevalemiz sağlamsa onu da konuşurduk.

Sonra zaman, gençliğimde alışık olmadığım bir hızla akmaya başladı…15 yıl geçti.. Hayatın böyle geçip gitmesi çok dramatik.  Son bir kaç senedir de bu bloğu yazıyorum. Belki bu blogdaki birkaç yazıyı art arda okuduysanız benim çok mızmız, çevresindeki hiçbir şeyi beğenmeyen, her şeyin olumsuz yönlerini görüp, her şeyi eleştirip kendisini tatmin etmeye çalışan biri olduğumu düşünmüşsünüzdür. Ne yazık ki asaletimi suskunluğumla gösteremiyorum ben… Evet, bu blog biraz da ağlama duvarı işlevi görüyor. Ve asıl amacı ruhumun ve aklımın bir fotoğrafını okuyuculara sunmak değil. Amerikan filmlerinde gördüğümüz işten çıkınca gidilen arızalı adamlar kulüplerinden biri gibi. Ama burada “sevgili günlük, bugün canım çok sıkkın, herkesten ve her şeyden nefret ediyorum, ühühühühü” diye de yazmıyorum. Bir şeyleri değiştiremeyeceğini bilip de yine de bu yanlış ve ben bunu görüyorum demenin tuhaf, bağımlılık yapıcı ve rahatlatıcı bir his olduğunu keşfetmemden ötürü yazıyorum ben.

En çok mızmızlandığım konuların başında insanların niteliksizleşmesi geliyor. Bir çok meslek grubu hakkında atıp tutuyorum yazılarımda. Tümüyle faydasız bir yöntem olamaz bu: İnsanların neye inandıkları veya ne düşündükleri değil, işlerini nasıl yaptıklarıyla ilgilenmek bana gerçekçi geliyor. Ben mesleğini çok iyi yaptığını düşünen biri olduğum için diğer insanları hakir görmekten zevk alıyor, böylelikle kendimi daha bir üstün görüyor olabilirim. Bu şekilde ifade edildiğinde iyi şeyler çağrıştırmıyor, zaten ben de çoğu zaman öyle hissetmiyorum.  En sevdiğim yanım, kendimi eksik hissetmemin başarılarımdan zevk almama engel olmamasıdır. Belki de tesadüfen oluşmuş bu denge sayesinde böyle rahatça bunları yazabiliyorum. Yaptığın bir şeyi çalışırken görmek, insanların onu kullandıklarını görmek sarhoşluğunu yaşaması oldukça keyifli bir his. Kabul etmem gerekir ki, bazen ukalaca yazıyor olabilirim. Öte yandan bu başlı başına oturup yazı yazmamın sebebi de değil asla! Bu seçeneği tümden reddetmesem de çoğunlukla profesyonel insanların kalitesizliği ve insanların para kazanma biçimlerinin ve ürettikleri katma değerin analizi , pek çok meselede karşıma sebep olarak çıktığı için ben bunun üzerine çok kafa yoruyorum.

Söz gelimi, benzin pahalı deyip, işi vergilere getirip, sonra da bolca ağlayıp bir yazıyı bitirebilir, derdinizi anlatabilir, bir çok insanın da onayını alabilirsiniz. Ama benzinin pahalı olmasının esnaf ve küçük tüccar kesiminin vergilendirilmesinin dolaylı bir yolu olduğunu bir şekilde keşfetmişseniz bambaşka bir odanın kapısını açmışsınız demektir. Orada halkına zulmeden adaletsiz politikacılardan çok bir artı değer üretmeden yaşayan, kazancının dürüstçe vergilendirilmesinden ölümüne kaçan ahlaksız bir halk görürsünüz.

Ahlaksızlığın sebebi genellikle niteliksizliktir. “Kurnaz” insanlar akıllı olamadıkları için kurnaz olmak zorunda kalmışlardır. Bu bir seçim değil, hayatta kalmak için başarılan zorunlu bir adaptasyondur. Başımızdaki muhafazakar iktidarın düştüğü durum, doğru dürüst bir meslek sahibi olmadan, bir işin profesyoneli olmadan ne yaparsanız yapın doğru, dürüst, ahlaklı ve işe yarar adamlar olamayacağınızın dev boyutlarda bir deneyi gibi değil mi?

Şimdi en başa dönelim. Ben WAP’lı telefonumdan ilk kez bir web içeriği görüntülemenin heyecanını yaşadığım esnada bunun fazlası insanlara ne getirir düşüncemi konuşuyorduk.  Anlaşılan, bu dünyayı daha iyi bir yer yapar diye düşünürdüm. Çünkü bilgiye erişim kolaylaşırsa insanlar eğilimlerine, zorunluluklarına ve kazanç peşindeki mücadelelerine bağlı olarak belli bilgileri daha rahat edinecekler. Bunları kullanma olasılıkları yükselecek. Bu bir rekabet ortamı yaratacak ve meslek icra etme kalitesi yükselecek. Bu, toplumun kalitesini artıracak.

Bu varsayımlarda elbette icra edilen mesleklerin bilgiye dayalı olması ve evrensel rekabete açık olması gibi gayet iddialı varsayımlar var. Ama yine de düşünmesi güzeldi..

Hakikatte ne oldu peki? Son zamanlarda hep yazdığım şey oldu. Elinin körü oldu. Klasik bir köy düğününde insanlar ne yapıyorlarsa o oldu. Feys denen şeyden pek fazlası olmadı. Millet kimin kiminle düzüştüğünü, kimin ne giyip ne yediğini, nerede gezdiğini dikizlemeye başladı. Bir de video paylaşım, mikro blog ve haber sitelerine yorum diye yazılan küfür, hakaret ve deli saçması teraneler…

Bunları WAP’la oynayan o çocuğa anlatsan “süper bir anti-ütopya” der, belki deneysel bir film senaryosuna dönüştürmeni önerirdi ama bu kötü niyetliliğine de acıyarak bakardı.

Ama bunlar ve fazlası gerçek oldu. Ve sokakta 15 yıl öncesine göre çok daha bilgisiz, niteliksiz ve cahil insanlar gezdiğini iddia etmek çok da isabetsiz olmaz sanırım.

Motor Kontrolü için PID

PID kontrol veri tipi:

typedef struct
{
    unsigned int pv;                    // olculen deger (feedback)
    signed int ev;                      // hata
    signed int ev_pre;                  // bir onceki hata
    signed int ev_sum;                  // hata integrali
    signed long int P;                  // hesaplanan PID komponentleri
    signed long int I;
    signed long int D;
    signed long int out;                // hesaplanan cikis
    unsigned int controlcounter;
    unsigned overloaded: 1;             // loadlevel belirlenen esigi asti ise bu bayrak 1 olur.
    unsigned restart : 1;               // pid ara degerleri baslatilir, akümülatörler sifirlanir
    unsigned nocontrol: 1;              // MDC = speedref, no pid control.. kullanici sifirlamali
    unsigned controlphase: 2;           // siradaki speedcontrol cevriminde ne is yapilacak?
} PIDParType;

pv: Process Value
motor encoder’ından örneklenen dönüş hızı değerinin PID çıkış veri tipine göre ölçeklenmiş halidir.
ev: Error Value
Referans değeri ile geçerli değerin farkı. pv çıkış gücü değeri cinsinden ölçekli olduğu için sadece çıkarma işlemi yeterlidir: ev = speedref – pv.
ev_pre:
Previous Error Value, Bir önceki hesaplama çevriminde saklanan hata değeri (türev hesabında kullanılır).
ev_sum:
Sum of Error Values, Hata değerlerinin toplamı (integral hesabında kullanılır)
P,I,D:
Hesaplanan P,I,D bileşenleri
out:
Hesaplanan çıkış. Basitçe, P,I ve D bileşenlerinin toplamından oluşur ancak bu değer fiziksel çıkışın ötesinde olabilir.
controlcounter:
Her SpeedControl( ) çevriminde +1 ilerleyen serbest sayaç. Motor kontrol zamanlamaları sırasında kullanılabilir, PID çevrimiyle eşzamanlı zamanlama sağlar.
overloaded:
Aşırı yüklenme bayrağı. Sürücü thread’i içinde motor akımı izleme ile ya da PID çıkışı üzerinden tetikleniyor olabilir. Kontrol onu sadece set eder. Haricen sıfırlanmalıdır.
restart:
Kontrol biti: Bu bit 1 yapıldığında tüm PID ara değerleri sıfırlanır. İşlem yapılınca bit sıfırlanır.
nocontrol:
Kontrol biti: Bu bit 1 yapıldığında PID kontrol devre dışı olur. speedref = MDC
controlphase
PID scheduling control flag. SpeedControl( ) fonksiyonunun her çağrılmasında hangi PID işlem parçalarının yapılacağını belirler.

Kontrol Çevrimi

Motor Kontrolü için PID hesaplama blok şeması

Motor Kontrolü için PID hesaplama blok şeması

 
// motor hiz kontrolü yapmak için 10ms'de bir çagrilmali:
void SpeedControl(void)
{
    LongData w;

    PID.controlcounter++;

    if (PID.nocontrol)
    {
        MDC = speedref;
        position.i[0] = POS1CNTL;    // position update
        position.i[1] = POS1HLD;
        return;
    }

// controlphase scheduling'e gore pv guncellemeleri:
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    switch (PID.controlphase)
    {
        case 0:
            position.i[0] = POS1CNTL;    // position update
            position.i[1] = POS1HLD;

            // hiz bilgisini guncelle (40ms'de bir)
            rpm  = VEL1CNT;        
            w.ul = abs(rpm);
            w.ul *= 5000;
            w.ul /= pm;
            PID.pv = w.ul;

            PID.ev = speedref - PID.pv;

            PID.controlphase = 1;
        break;


        case 1:
            // integral icin, errorvalue_sum'i güncelle:
            PID.ev_sum += PID.ev;
            // ev_sum limitleme (anti windup)
            if (PID.ev_sum > 3000) PID.ev_sum = 3000;
            else if (PID.ev_sum < -4000) PID.ev_sum = -4000;
            // I komponentini hesapla:
            PID.I = (signed long*)(KiN * PID.ev_sum);

            PID.controlphase = 2;
        break;


        case 2:
            // hiz bilgisini guncelle (40ms'de bir)
            rpm  = VEL1CNT;
            w.ul = abs(rpm);
            w.ul *= 5000;
            w.ul /= pm;
            PID.pv = w.ul;
            // hata degerini guncelle:
            PID.ev_pre = PID.ev;        // simdiki deger onceki deger olarak kaydedilir
            PID.ev = speedref - PID.pv;

            PID.controlphase = 3;
        break;


        case 3:
            // D komponentini hesapla:
            w.i[0] = PID.ev - PID.ev_pre;
            if (w.i[0] > 2000) w.i[0] = 2000;
            else if (w.i[0] < -2000) w.i[0] = -2000;

            PID.D = (signed long*)(KdN * w.i[0]);

            PID.controlphase = 0;
        break;
    }
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

    if (PID.restart)
    {
        PID.ev = speedref;
        PID.ev_pre = 0;
        PID.ev_sum = 0;
        PID.I = speedref / 3;
        PID.D = speedref / 3;
        PID.controlphase = 0;
        PID.restart = 0;
    }

//// P bileseninin hesabi: P = Kp * ev
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    PID.P = (signed long*) (KpN * PID.ev);
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    

//// cikisin birlestirilmesi:
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   PID.out = (signed long*)(PID.P + PID.I + PID.D);
   PID.out = PID.out / 10;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//// output update: (with limiting)
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   if (PID.out < -1000)
   {
        MDC = 2000;
        MOTOR_BRK_L;
        return;
   }
    
   if (PID.out < 0)
   {
        MDC = 500;
        MOTOR_BRK_L;
        return;
   }

   if (PID.out > 5000)
   {
       MDC = 4900;
       SetDir();
       return;
   }

   MDC = PID.out;
   SetDir();
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

}

Asker Esnaf

Esnaf ne demek, bu ülkede biraz bulunmuş herkes bilir.

Esnaflık bir zihniyettir. Mahalle dükkanlarında adam kazıklamak için bekleşip durmaktan daha fazlasıdır. Bunu bir sıfat olarak kullandığınızda da  genellikle bir aşağılama ima eder esnaflık.  Mesela “köşeci esnafı” dediğimizde, bir aydının vasıflarından hiçbirisine sahip olmadığı halde, bu ülkeye has bildik sebeplerle günlük bir gazetede köşe yazısı yazan adam ya da kadınlar kastedilir. Veya üniversite esnafı dendiğinde, zengin ama talepkar olmayan ailelerin çocuklarına niteliksiz eğitim vermek için kafeteryası düzgün bir dükkan açmış adamlar anlaşılabilir. Ya da sağlıkçı esnafı dediğimizde, suratınıza bakmadan tahlil, görüntüleme, ameliyat ve bilimum para gerektiren şeye karar verebilen sahte doktorlar aklınıza gelmelidir. Sadece “esnaf abi bunlar” dediğimizde, mühendisliğin M ‘sinin ilk ayağını bile bilmeyip, mal alıp satan, sağa sola katalog bırakan, elde hesap makinesi iskonto hesaplayan satış mühendisleri (bu tamlama çelişkinin hasıdır) demek istemişizdir özetle biz… Genelde “teknik konuşma, anlamaz” demenin bir başka şeklidir camiada…

Esnaflık kurumsallığın zıddıdır. Müdür bu, gel buna konuş demektir. Bunun garantisi benim demektir. Sen şimdi kurcalama fazla, al git, bir şey olursa ben hep buradayım demektir. İlk kez gördüğü adama sana şu kadara olur demektir. İşine geldi mi kurnaz, işine geldi mi geri zekalı olabilmektir. Yolunda giden adama/kadına laf atıp, gel bak sana bir şey satayım diye engel olmaktan utanmamaktır. Hep gördüğü şeyden biraz farklısı ona sorulunca, ya da görünce olmaz demektir, ahkam kesmektir, kendi işini bile bilemediği ayyuka çıkınca da çirkefleşmektir.

Kazık atmanın ekmek parası adıyla meşrulaşmasıdır, kutsallaşmasıdır. Kazık atmak uğruna yeri geldiğinde zarar etmeyi göze almaktır esnaflık..

Tüm bu olumsuz hasletlere rağmen senin parana talip olabilmek, ama kendini buna layık kılmak için çabalayamamaktır.  Varlığının gereksizliği sorgulandığında da “ama ben bu mahallenin sahibiyim”, “insanlara yardım ederim”, “ben bu ülkenin kültüründe varım”, “sıcak kanlı insanların ekonomisinin bir parçasıyım” gibi aptalca argümanlarla kendini savunmaktır.

Sevgili dostlar. Ekonomik faaliyetler kar için yapılır. Bu işe mahalle romantizmi içinde bir “biz” sıcaklığı katmaya kalkışmak sadece ve sadece sizi kazıklamak, niteliksizliği tartışma dışına taşımak, “bu düzen böyle gitsin” demek için kullanılan bir manevradır. Parası olan biri, onu helal yoldan kazanmış biri, beklentileri de makul düzeyde olan biri, hiç bir ekonomik yapıya, hiçbir sosyal sınıfa, hiçbir bayrağın altında olmaya, hiçbir ırka ya da dine ait olmaya muhtaç değil. Emeğiniz karşılığı kazandığınız paranızı dünyanın her yerinde harcarsınız. Söz konusu olan gıda, benzin, elektronik eşya, otomobil ya da sağlık hizmeti olduğunda, harcamanızın karşılığını bizimki gibi bir ülkede alacağınızdan daha etkin bir biçimde alacağınız bir dünya ülke de vardır ayrıca.. Bunun dışında size “biz” diye dayatılan her şey emeğinizi, hak ettiğiniz konforu ve huzuru sizden çalmak için uydurulmuş bir masaldır. Ucunda para olan, alışveriş olan bir şey için yerelliği savunmak hiç akıllıca değildir.

Şu memlekete bir ton faydaları olsa ama tek bir kusurları olsa bile (vergilendirmeden kaçmaları mesela) esnaflık savunulamaz.

Küçük ekonomik yapılar daima verimsizdirler ve denetlenmeleri güçtür. Bir ülke küresel şirketler ve herkesçe bilinen markalar sayesinde kalkınır. Ve ancak bir ülke kalkındığında sokakta adalet olur, düzen olur, refah olur. Kendisine faydası olmayan iki şapşalın bir mahallenin köşe başlarında oturmasıyla ise ancak aklı başında kimsenin dönüp bakmayacağı bir yerli dizinin seti olur..

Bu ülkede petrol ürünlerinin üstündeki vergi yükü aslında bir çeşit küçük esnaf vergilendirme sistemidir. Bu ülkede trafik ve park yeri sorununun temelinde hiçbir katma değer üretmeyen ama uzayda kapladıkları yer itibariyle başımıza dert olan “esnaf” tayfası bulunmaktadır.

Buradan memleketin sorunlarını çat diye çözecek bir anahtar fikirle çıkıp dağılacak evlerimize gidecek değiliz. Küçük hayatlarımız için işe yarar gözlemler paylaşıyoruz sadece.  Söz gelimi, size samimiyetle şunu öneririm: Bu ülkenin herhangi bir şehrinde araç kullanıyorsanız, yerel ticari araçlarda azami itina ile yaklaşın ve onlardan hususiyetle kaçının. Bir öneri bu sadece. Eğer halen gözlemlemediyseniz, yerel esnafların ticari araçlarını ve kiralık şirket araçlarını bir gözlemleyin bakalım.

Esnaf çevreye zarar veren adamdır. Bireysel olarak “siz” yapsanız başınızı derde sokacak şeylerin mesleki faaliyet olarak onlar tarafından yapılmasına her gün göz yumulmasının bahanesidir esnaflık.

Ben elime mikrofonu alsam, arkada aptalca bir müzik çalarken sokağın ortasında salak salak bağırıp gelene geçene sataşsam..

Ben arabamı yolun ortasında bırakıp trafiği resmen iptal etsem. Geçmek için yol isteyene hakaret edip dövmeye kalkışsam.

Ben kaldırımın ortasına eşyalarımı yığsam, hatta oraya bir masa atıp misafirlerimi oturtsam,  üzerine gelen arabalardan kaçıp kaldırıma çıkanları taciz etsem…

Bunlar kabul edilemez şeyler olur. Ama ben bir dükkan açıp bunların hepsini ve çok fazlasını orada yaparım. Sıkışınca da ekmek parası derim olur biter…

Erdoğan “esnaf yeri geldiğinde askerdir, polistir, hakimdir” gibi konuşunca epey bir patırtı oldu. Galiba taksi şoförlerini de aynı mealde anmış. Ya bırakın, unutun şimdiye dek yazdığım tüm bu şeyleri, buna gülün yeter…  Tayyip yerli dizi romantizmi içinde bir mahalle kavramını anlatıyor deyip geçmek belki de en doğrusu. Ama benim de bu esnaf denen sınıfla ilgili zaman içinde edinilmiş çok sayıda kişisel gözleme dayalı bir görüşüm var.

Tayyip belki bir kültürel romantizm öğesi olarak esnaftan söz etti ama ben bir ekonomik yapı taşı olarak düşündüm çoğu zaman “esnaf” kesimini. Bizde esnaflık al satçılıktır. Genelde bir fabrikada ya da devlet kuruluşunda iş bulamamış insanların işidir esnaflık. O yüzden beceri bakımından toplumun oldukça alt bir kesimini oluşturur esnaflar. Doğrudan al-sat yapanı ise zaten hiçbir katma değer üretmeyen gizli bir işsizler ordusudur.  Zaten bir mahalleyi sahiplenme gibi bir role bürünmeleri (kurgusal bile olsa) buna işaret eder: Adamların yapacak işleri yoktur, ilgilenecek bir şeyler lazımdır onlara.

Bu olayı sanayi sitelerinde dana net görürsünüz. Lokantacısı, parça satıcısı hep sokaktadır. Bir kez selam vermeye gör, ikinciye başına damlar. Sokakta salak salak muhabbetler ederler, birbirlerine orta okul çocuğu düzeyinde şakalar yaparlar. İlk fırsatta memleketi kurtarmaya hazırdırlar, maşallah her bir şeyden anlarlar ama kendi işleri hakkında konuşmayı her nedense pek sevmezler. Kendilerine benzer işler yapanlar dünyada neler yapıyor acaba diye bir şeyi ise hiç sorgulamamışlardır bile.  Ama sanayi sitelerinde nadiren de olsa mesela fason parça üreten adamlar vardır. Onların yüzlerini bile görmezsiniz. İşlerine odaklanmış adamlardır onlar. Bir tek onları severim. Dünyaya öğrendikleri, yapabildikleri işin penceresinden bakmayı öğrenmişlerdir bir kısmı.

Bizim Cumhurbaşkanı’nın inatla inşaat sektörünü savunması gibi esnafı da kendine asker yazması çok mantıklı. Cumhurbaşkanı bir gösteri adamı. Ve bu ülkenin kendi işine değil, başkasının ne yaptığına odaklı kitleleri için ideal bir gösteri malzemesi üretebiliyor. Bu memlekette Facebook niçin bu kadar yaygınsa Erdoğan da o yüzden bu kadar çok seviliyor. Ve esnaflar da bu beğeninin oldukça verimli bir tarlası onun için. Esnaflar bu gösterinin gönüllü askerleri olacaklardır. Ancak bu orduyla gireceğimiz savaş bizi dünyanın güçlü ekonomilerinden biri yapamayacaktır maalesef. Benim anlatacaklarım burada biter. Ben kimin kimi sevdiğiyle ilgili değilim. Demokrasinin hepi topu bu demek olduğunu çoktan anladım. Bunu küçümsemiyorum çünkü en başta buna hiç büyük anlamlar da yüklememiştim. Asker bu, ordu bu, komutan bu, savaş da bu işte… Beklentileri yüksek tutmanın bir alemi yok…

CHKDSK

Windows 8 ‘in bazen açılışta sürpriz olsun diye başlatıverdiği sabit sürücü tarama programı.
Bugün şöyle bir şey yaşadım: AVG Tune-Up’da bir sebepten
Hard Disk > Check for Errors
diyeceğim tuttu. PC’nin sonraki açılışında hard disk scan başladı. Ve scan %11’de takıldı kaldı.
Küçük bir araştırmayla öğrendim ki bu chkdsk tool’unun belli bir değere gelip takılması olağan bir şeymiş ve hard diskinizde sorun olmasa da olabiliyormuş.
AVG programı, registry’ye açılışta autochk yap yazdığı için her açılışta illa bu işlem başlıyor ve bilmediğim bir sebeple hiç bitmiyordu. İşin tuhafı, tarama başlama gecikmesi 1 saniye olduğu için çoğu zaman siz “Press any key to skip disc scan” yazısını göremeden bilgisayar chkdsk’i başlatıyor.
Windows registry’sinin yapısını onunla geçen yaklaşık 17 yılda henüz öğrenme şansı yakalayamadım. Ama şuradaki key’le oynarsanız bir dahaki açılışta rahat edeceğinizi Google’a sorarak öğrendim:

HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Session Manager\Boot Execute = autocheck autochk *

Forumun birinde elemanın biri buraya autochk /k:C * yazmış. Bende yukarıdaki yazıyor ve açılışta tarama başlamıyor.

Bu arada, açılışta taramayı atlama sorgusunun daha uzun görüntülenmesi için

AutoChkTimeout

değerini artırmanız yeterli.

Cooperative Tasks

İşlemcinin yapması gereken işlemleri görevler şeklinde gruplandırıp sonra onları ana programdaki bir süper döngüden çağırmak..
Her bir görev, ana programın bir döngüsü içinde periyodik olarak çağrıldığında çalışan bir sürekli fonksiyondur.
Hiç bir görev bir taramada uzun bir süre boyunca denetimi meşgul etmemelidir.
Görevler birbirleri ile güvenli bir bekleme-devam etme mekanizması ile etkileşmelidir.
Bir görevin çalışması/durması ana uygulamanın davranışları olarak, süper döngü içindeki ana bir thread tarafından yönetilir.

Görevi çalıştıran ana kanallar (sürekli fonksiyonlar) genel bir thread control bayrağı ile yönlendirilirler:

// her bir thread icin kontrol bayragi:
typedef struct
{
    unsigned int command;       // uygulama yonlendirmesi
    unsigned int status;        // ana thread kontrol bayragi
    unsigned int subindex;      // durum ici durumlar/donguler/alt atlamalar icin
    unsigned char itemstatus : 4;
    unsigned char privilege : 2;
    unsigned char busy : 1;
    unsigned char lock : 1;
} ThreadFlag;

Ana kanal fonksiyonu bir switch case döngüsünden ibarettir.

14 Şubat Sevgililer Günü

Perakende ve bireysel bankacılık sektörlerinin gerçekten de sevgilisi olması hesaplanmış, nedir ulan bu diye sorma özelliğini “yitirmiş” kitlelere dayatılan bir başka saçmalık.

Batı ya da batı kültürü kaynaklı pek çok hoşluk hakkında başka galaksilerdeki yaşam olasılığı kadar bir spekülasyona bile sahip olmayan insanların Aziz Valentin’in yortusunu bu kadar kolay içselleştirebilmelerine hayret etmeme vesile olan “hadi salaklar, bir şeyler satın alın, birbirinizi tüketin” günü.

Kendisi aslında entelektüel kaygılar taşırmış, dikkate değer şeylere kafa yorarmış ama toplumun genel olarak benimsediği şeylere karşı olmamak için böyle ritüelleri hoş görürmüş gibi yapıp özünde hiçbir özelliği olmayan kişiliksizliğine dönme fırsatını kullanıp böyle şeyleri savunurken tuvalette oturmanın iç rahatlığını yaşayan gazeteci-yazar tayfasından biraz daha nefret etmemi sağlayan bir gün aynı zamanda…

“Size özel” bir sevgililer günü vardır ve o güne uyandığınızda bunu hemen fark edersiniz. Bu gün size özeldir ve onu saçma sapan şeylere para harcamaya hazır milyonlarca geri zekalıyla beraber kutlamanız gerekmez.